Motocykly Dual Sport se původně vyvinuly z motocyklů Enduro. Enduro kola jsou v zásadě motokrosová kola se světlometem, koncovým světlem (bez brzdového světla) a širokým převodem. Enduro kola jsou určena pro soutěžní použití a nejsou legální na ulici.
Enduro kola jsou omezena na jízdu na stezkách ve určených jezdeckých oblastech. Přidáním vylepšení osvětlení, klaksonu a zpětného zrcátka je však můžete v některých regionech získat legálně licencovanou pro ulici. Přeměna endurosu na duální sporty se stala populárním způsobem, jak zvýšit příležitosti k jízdě, přičemž mnoho terénních oblastí se uzavřelo kvůli zákonům o ochraně divoké zvěře.
U tvrdých terénních jezdců bylo cílem přidat jen minimum nezbytných dílů, aby byla cyklistická ulice legální a udržovala kolo lehké a agilní pro jízdu na stezce. Tato kola měla být používána primárně pro jízdu v terénu s vysokou intenzitou, pouze s občasným objížděním po chodníku k doplňování paliva nebo spojování cest dohromady, takže pohodlí nebylo problémem.